高（gāo）壓水（shuǐ）爬壁機器人關鍵技術難題分析
時間：2024-05-28 16:58:00作者：LeeZhou來源：德高潔（jié）清潔設備
目前，我國對大型（xíng）儲罐、風電塔、船（chuán）體等大型導磁麵（miàn）高空清洗、除鏽工作的自動機械化普（pǔ）及（jí）程度相對較低，清洗工（gōng）作主（zhǔ）要（yào）由人工高空作（zuò）業完成，清洗難度大、清潔效率（lǜ）低、人工成本高、且（qiě）人工作業極具（jù）危險性，與人工高空作業相（xiàng）比（bǐ），爬壁機（jī）器人可以在垂直及多角度壁麵（miàn）作業，具有安（ān）全性、更高的清潔效率、更低的作業成（chéng）本（běn）等優勢。
隨著對環保意識的提高，當前爬壁機器（qì）人多以搭載高壓水除鏽清洗器作業，並通（tōng）過遙（yáo）控作業方式保證操作安全，利用超高壓水射（shè）流（liú）完成清洗作業，能夠快速剝（bāo）離設備表麵鏽蝕、油汙、舊漆層等汙垢，並具有無粉塵、無（wú）腐蝕、無損（sǔn）傷的（de）優勢。
但受技術水平、產品質量等多（duō）方麵影響，當前高壓（yā）水爬壁機器人仍然存在不足，如在（zài）工（gōng）作壁（bì）麵表麵缺陷、有障礙物等特殊環境下，機器（qì）人無法完成清潔任務甚至（zhì）可能出現故障或墜落，爬壁機器人若要高效率、高環保、高質量地完成清洗作業，其吸附、負載、清洗（xǐ）、行走（zǒu）及控製能（néng）力缺一不可。
1、吸附與負（fù）載耦合
應用在導磁（cí）麵的爬壁機器人多采用磁吸（xī）附技術，其（qí）可分為電磁吸附、永磁吸附兩種，兩種吸附方式均可以在導磁麵作業，但相（xiàng）對由於電磁式吸附，永磁式吸（xī）附具有結構簡（jiǎn）單、吸附力大、越障能（néng）力強、且（qiě）不受電力影響的優勢。所以如何充（chōng）分發揮永磁吸附特（tè）點，解決吸附力與負載能力的耦合（hé）問題，是爬（pá）壁（bì）機器人（rén）在高空作業（yè）的（de）必備條件之一。
2、射流（liú）及返鏽問題
高壓水射流清洗在噴射水射流（liú）的基礎（chǔ）上對清潔液進一步加壓，使噴出液體具有較高動能，能對壁麵上的汙垢產生一定（dìng）的衝（chōng）擊作（zuò）用，從（cóng）而達到清潔的目的，但該方式對機器人結構（gòu）的反衝擊力較大（dà），在高空作（zuò）業（yè）時具（jù）有一定的危險性，且因以水為清洗介質，需要同時考慮作業麵返鏽問題。
3、行走及控製能力
爬（pá）壁機器人的（de）行走機構使機器人（rén）移動到（dào）不（bú）同區域的工作壁麵進行（háng）清潔工作。在吸附（fù）功能穩定的情況下，行走機構要具備（bèi）一定的越障能力，當工作（zuò）壁麵出現縫隙（xì）或溝（gōu）槽時，機器人也應具備一（yī）定的通過能力。
爬壁機器人的控製主（zhǔ）要是由人遙控操作，或由常規的係統步態規劃來控製行走路徑。首先，爬壁機器人工作在特殊的高空（kōng）垂直環境（jìng），機器人的行走機構和吸附作用存在著耦合問（wèn）題，控製係統需同時或交替實現爬壁機器人（rén）的行走（zǒu）及吸附動作。
4、安全保護技術
爬（pá）壁機器人（rén）在電源故障或驅動關節卡死時，緊貼於工作壁（bì）麵的吸附能力消失，此時會發生機體傾覆，若沒有保護機製機（jī）器人將發生墜（zhuì）落，輕則摔壞機器人，重則出現（xiàn）砸傷事件，所以爬（pá）壁機器人必須配備安全保護裝置。
德高潔及旗下20餘人專業團（tuán）隊，經過專業設計、嚴格組裝、精細調（diào）試多次試驗後，為用戶提供運行穩定、耐用性高的高壓（yā）水爬壁（bì）除鏽機器人，設備搭載除鏽清（qīng）洗器（qì）作業，將超高壓純水射（shè）流除鏽、真空係統抽幹並排（pái）渣、爬壁機器人執行除鏽作業三者成套設計於一體，其中采用水射流除鏽，真空抽幹（gàn）水分並（bìng）回收鏽渣來（lái）防止返鏽，並通過（guò）地麵遙控作業保證操作安全，使得除鏽（xiù）質量和效率（lǜ）明顯提高。
其采用永（yǒng）磁吸附與真（zhēn）空吸附結合，能（néng）夠使其牢牢吸附（fù）在船體（tǐ）表麵，輪式移動方式、四驅越野（yě）底盤（pán），使機器人四平八穩、拒（jù）絕（jué）打滑（huá）、傾覆現象的（de）發生，機器人能夠應對（duì）2800 bar超高壓水射流反作用力，負載150~200 kg重量，靈活移動在船體表（biǎo）麵完成除鏽、清洗作業，並具有一定的曲麵越障（zhàng）能力，作業時全程與安全升降鋼索裝置連接，使其能夠保障機器人作業發生意外脫落或結束工（gōng）作離場時（shí）不會發（fā）生墜落受損。
德高潔作為一家成立於1994年的專業環保清潔設備供應商，自2007年開（kāi）始從事自動化（huà）清洗創新性產品（pǐn），2015年便開始聚焦智（zhì）能化、數控化、機器人化工業清洗技（jì）術的開發，目前德高潔自（zì）主研發並投入使用了一係列爬壁機器人，能夠根據不同任務需求，搭載不同種類的裝置或（huò）作業模塊，進行船（chuán）舶、儲罐、管道外壁、風電塔筒外壁等設（shè）備的清洗、除鏽、噴塗、拋丸、噴砂、探傷作業。如您（nín）有需求歡迎電話谘詢，德高潔將竭誠為您服務。
隨著對環保意識的提高，當前爬壁機器（qì）人多以搭載高壓水除鏽清洗器作業，並通（tōng）過遙（yáo）控作業方式保證操作安全，利用超高壓水射（shè）流（liú）完成清洗作業，能夠快速剝（bāo）離設備表麵鏽蝕、油汙、舊漆層等汙垢，並具有無粉塵、無（wú）腐蝕、無損（sǔn）傷的（de）優勢。
但受技術水平、產品質量等多（duō）方麵影響，當前高壓（yā）水爬壁機器人仍然存在不足，如在（zài）工（gōng）作壁（bì）麵表麵缺陷、有障礙物等特殊環境下，機器（qì）人無法完成清潔任務甚至（zhì）可能出現故障或墜落，爬壁機器人若要高效率、高環保、高質量地完成清洗作業，其吸附、負載、清洗（xǐ）、行走（zǒu）及控製能（néng）力缺一不可。
1、吸附與負（fù）載耦合
應用在導磁（cí）麵的爬壁機器人多采用磁吸（xī）附技術，其（qí）可分為電磁吸附、永磁吸附兩種，兩種吸附方式均可以在導磁麵作業，但相（xiàng）對由於電磁式吸附，永磁式吸（xī）附具有結構簡（jiǎn）單、吸附力大、越障能（néng）力強、且（qiě）不受電力影響的優勢。所以如何充（chōng）分發揮永磁吸附特（tè）點，解決吸附力與負載能力的耦合（hé）問題，是爬（pá）壁（bì）機器人（rén）在高空作業（yè）的（de）必備條件之一。
2、射流（liú）及返鏽問題
高壓水射流清洗在噴射水射流（liú）的基礎（chǔ）上對清潔液進一步加壓，使噴出液體具有較高動能，能對壁麵上的汙垢產生一定（dìng）的衝（chōng）擊作（zuò）用，從（cóng）而達到清潔的目的，但該方式對機器人結構（gòu）的反衝擊力較大（dà），在高空作（zuò）業（yè）時具（jù）有一定的危險性，且因以水為清洗介質，需要同時考慮作業麵返鏽問題。
3、行走及控製能力
爬（pá）壁機器人的（de）行走機構使機器人（rén）移動到（dào）不（bú）同區域的工作壁麵進行（háng）清潔工作。在吸附（fù）功能穩定的情況下，行走機構要具備（bèi）一定的越障能力，當工作（zuò）壁麵出現縫隙（xì）或溝（gōu）槽時，機器人也應具備一（yī）定的通過能力。
爬壁機器人的控製主（zhǔ）要是由人遙控操作，或由常規的係統步態規劃來控製行走路徑。首先，爬壁機器人工作在特殊的高空（kōng）垂直環境（jìng），機器人的行走機構和吸附作用存在著耦合問（wèn）題，控製係統需同時或交替實現爬壁機器人（rén）的行走（zǒu）及吸附動作。
4、安全保護技術
爬（pá）壁機器人（rén）在電源故障或驅動關節卡死時，緊貼於工作壁（bì）麵的吸附能力消失，此時會發生機體傾覆，若沒有保護機製機（jī）器人將發生墜（zhuì）落，輕則摔壞機器人，重則出現（xiàn）砸傷事件，所以爬（pá）壁機器人必須配備安全保護裝置。
德高潔及旗下20餘人專業團（tuán）隊，經過專業設計、嚴格組裝、精細調（diào）試多次試驗後，為用戶提供運行穩定、耐用性高的高壓（yā）水爬壁（bì）除鏽機器人，設備搭載除鏽清（qīng）洗器（qì）作業，將超高壓純水射（shè）流除鏽、真空係統抽幹並排（pái）渣、爬壁機器人執行除鏽作業三者成套設計於一體，其中采用水射流除鏽，真空抽幹（gàn）水分並（bìng）回收鏽渣來（lái）防止返鏽，並通過（guò）地麵遙控作業保證操作安全，使得除鏽（xiù）質量和效率（lǜ）明顯提高。
其采用永（yǒng）磁吸附與真（zhēn）空吸附結合，能（néng）夠使其牢牢吸附（fù）在船體（tǐ）表麵，輪式移動方式、四驅越野（yě）底盤（pán），使機器人四平八穩、拒（jù）絕（jué）打滑（huá）、傾覆現象的（de）發生，機器人能夠應對（duì）2800 bar超高壓水射流反作用力，負載150~200 kg重量，靈活移動在船體表（biǎo）麵完成除鏽、清洗作業，並具有一定的曲麵越障（zhàng）能力，作業時全程與安全升降鋼索裝置連接，使其能夠保障機器人作業發生意外脫落或結束工（gōng）作離場時（shí）不會發（fā）生墜落受損。
德高潔作為一家成立於1994年的專業環保清潔設備供應商，自2007年開（kāi）始從事自動化（huà）清洗創新性產品（pǐn），2015年便開始聚焦智（zhì）能化、數控化、機器人化工業清洗技（jì）術的開發，目前德高潔自（zì）主研發並投入使用了一係列爬壁機器人，能夠根據不同任務需求，搭載不同種類的裝置或（huò）作業模塊，進行船（chuán）舶、儲罐、管道外壁、風電塔筒外壁等設（shè）備的清洗、除鏽、噴塗、拋丸、噴砂、探傷作業。如您（nín）有需求歡迎電話谘詢，德高潔將竭誠為您服務。
熱門搜索：
