船舶噴漆爬壁機器人（rén）設計及關鍵技術

隨著經濟全球化（huà）不斷發展（zhǎn），海上運輸由於其運輸量大、成本低等優點已經逐漸成為目前最重要的運輸方式之（zhī）一，因此（cǐ）對於船舶製造和（hé）維護的需求也日（rì）益增大。船舶表麵（miàn）的噴漆作業作為船舶製造工藝中重要（yào）的一（yī）環，對於船舶抵抗海（hǎi）水侵蝕有著重要的意義（yì）。為了保證船舶的安全運行和使用壽命，需要定（dìng）期對船舶進行除鏽後噴漆的防腐工作。

現階段傳統（tǒng）的人工噴漆作業不僅大大增（zēng）加了船舶製造的成本，而且其本身噴漆質量及效率也無法保證，且人工噴（pēn）漆需要在腳手架上手（shǒu）持噴漆槍作業，具有一定的安全隱患，人工近距離接觸化學物質也具有一定的健康影響，基（jī）於此現狀，德高（gāo）潔設計了一種可吸附於船舶表麵、搭載噴漆設備的爬（pá）壁機器人，來替代人工完成噴漆作業，以提（tí）高噴漆質量、效率、安全。
 
應對於船體表麵（miàn）的噴漆施工，噴漆機器（qì）人需要麵（miàn）對強大的吸附能力，機器人在船體（tǐ）外壁麵上吸附行走時（shí），不僅要克（kè）服自身的重力且本身攜帶著噴漆設備，拖曳著油漆管路、電纜等，因此對爬壁機器人的負載也（yě）有一定的要（yào）求。綜合（hé）考慮船體麵的特（tè）殊工作環境、噴漆（qī）和負（fù）載等要求，噴漆（qī）爬壁機（jī）器人需要滿足的技術要求如下：

●爬壁機（jī）器人具有大角度的吸附（fù）能力，確保其能夠在船體表麵上穩定運行；
●爬壁機器人的質量要保持在一個合理範圍內，確保機器人能夠靈活的移動；
●爬壁機器（qì）人工作過程中（zhōng）需要拖拽漆路以及線纜，因此要求爬壁機器（qì）人的負載能力達到30 Kg以上；
●爬（pá）壁機器（qì）人能適應不同曲率的曲麵，且需要在不同類型的（de）船舶上進行作業，因此需適應不同曲率的船體外壁麵；
●爬壁機器（qì）人（rén）需要具有一定的越障能（néng）力，一般大型散貨船的焊縫高度不會超過6 mm，因此機器人需要具有越過6 mm高度障礙物（wù）的能力。

基於以上船舶噴漆機器人的設計（jì）要（yào）求，德高（gāo）潔船（chuán）舶噴漆爬壁機器人其將噴槍機構、爬壁機器人、控（kòng）製（zhì）技術等基於（yú）一體，以爬壁機器人搭載（zǎi）噴漆槍作業，可有效提高船舶表麵（miàn）的噴塗質量、效率，並減少噴塗（tú）施工對周圍環境及工作（zuò）人員造成的負麵影響。

德高潔船舶噴（pēn）漆（qī）機器人采用永磁吸附技術，輪式驅動方式，具有強大的附（fù）壁行走能力，能夠攜帶70 kg重量，靈活移動在船體表麵，並具有一定的曲麵（miàn）越障（zhàng）能力，可通（tōng）過≤10 mm高度的障（zhàng）礙物，從（cóng）容應對船體表麵的噴塗施工工況。
 
德高（gāo）潔船體噴漆機器人（rén），以爬壁機器人搭載擺臂噴漆槍作業，通過控製擺臂（bì），實現噴槍完成以（yǐ）機器人為中心的左側、中（zhōng）間、右側的噴塗，且機器人行走（zǒu）軌跡和噴（pēn）塗軌跡不重疊，確保噴（pēn）塗的均勻度；噴漆（qī）軌跡的內邊界，距離機器人左輪或右（yòu）輪外側200 mm，避免（miǎn）汙染輪子造成的負麵（miàn）影（yǐng）響。

機器人噴塗過程中可配備防風罩，選用高（gāo）分子透氣材料，可減少風阻對機器人的作用力（lì），保障噴漆過程（chéng）順利進行噴塗效果均勻（yún），並有效縮小噴漆隨風擴（kuò）散（sàn）帶來的環境汙染問題；除此之外，機器人可（kě）以搭載照明攝像（xiàng）監控係統，方便封閉的黑暗（àn）空間（jiān）和夜間操作，機器人本身具有航（háng）向自動糾偏功能，實現水平和垂直（zhí）直線行走。其噴塗寬度在300~1000 mm，噴塗效率300~1200 m²/h，為大麵（miàn）積船體噴塗施工，提供高效、安全、環保的解決方案。