CR4D船舶除鏽爬（pá）壁機器人行走糾偏和姿態調整

近（jìn）年來，我國在重工業方麵（miàn）取（qǔ）得了輝煌的發展，在船舶（bó）方麵，已經可（kě）以自（zì）行研發生產（chǎn）排水量（liàng）達350000噸以上的遠洋輪船。這種遠洋巨輪外殼有著超大型的鋼鐵立麵，在長時間運行後，除鏽問題也伴隨而來。目前人工噴砂除鏽是船廠廣泛使用（yòng）的手段，過程繁瑣且效率較低，對周邊（biān）環境汙染嚴重，危（wēi）險（xiǎn）係數也高居不下，而且工人容易得矽肺病和眼疾。
 
隨著（zhe）工業科技不斷更新換代，超高壓水技術得以逐步應用各大領域，我公司針對船舶外立（lì）麵除鏽難的問題開發（fā）了（le）超高壓水除鏽爬壁機器人，最初的第一代除鏽（xiù）爬壁機器人問題較多，例如除（chú）鏽爬壁機器人在（zài）立麵上進行水平行走時容易（yì）出現的位置偏移和姿態傾（qīng）斜問題，針對這種問題草莓色版APP下载設計出一種基於PID算（suàn）法的糾偏控製係統，優化了除鏽爬壁機器人在立麵上行走過程中的位姿問題（tí），改善並提高了除鏽（xiù）質量和效率（lǜ）。

CR4D船舶除鏽爬壁機器人控製係統：

CR4D船舶除（chú）鏽爬壁機器（qì）人控製係統主要包（bāo）括PLC主控單元（yuán）、驅動單（dān）元、傳感（gǎn）單元、觸摸屏、無線遙控單元、雲台單元（yuán）以及除（chú）鏽盤單元等。

PLC主控單元作為核心，通過CAN總線可快速並準確的控（kòng）製電機動作及讀取返回的編碼器信息，通過RS-485控製雲台動作、與無線（xiàn）遙控（kòng）器通訊以（yǐ）及（jí）經過DAM模塊接受激光傳感（gǎn）器返回（huí）的信息（xī）等組成一個近乎閉環的控製係統。操作人（rén）員可以（yǐ）通過無線控製器或觸摸屏操控機器人動作。安裝在車身上的激（jī）光傳感器將信息返（fǎn）回至PLC，經過計算分析得出當前車體的狀態，並且下達下一步指令（lìng），對車體的姿態和位置進行調整，達到機器人行走糾偏的目的。
 
但實際應用時發現，除鏽機器人在行走時隨（suí）著前進（jìn）距離的（de）增大，機器人的姿態發生傾斜並且位置相（xiàng）對於機（jī）器人初始縱軸（zhóu）線也有一定的偏（piān）差，而且隨（suí）著行進距離的增大，偏（piān）差愈發明顯。這種現象導致除鏽線路大幅度變動。

為了解決這種現（xiàn）象，草莓色版APP下载（men）將（jiāng）除（chú）鏽機器人兩個驅動（dòng）輪動作由PLC控製進行，糾偏過（guò）程中將左輪速度設為定值，單獨控製右輪的速度進行調整（zhěng）除鏽機器人的位置（zhì）與姿態。PLC作為控（kòng）製除鏽爬壁機器人的核心單元，通過接收激光傳感器返回（huí）的信息，求得機器人的位姿（zī）偏差值，從而控（kòng）製右輪驅動電（diàn）機的（de）速度。船舶除鏽爬壁機（jī）器人糾偏控製係統在增量式PID算（suàn）法的基礎上融合了設計模（mó）糊控製器思路，在機（jī）器人發生位姿傾斜時，糾偏控製係統響（xiǎng）應更加穩定，抗幹擾性（xìng）也有（yǒu）所加強，能夠更加（jiā）穩定的以比較（jiào）好的速度進行糾偏控製，目前草莓色版APP下载的機器人已（yǐ）升（shēng）級到第四（sì）代產品，產品已在各大船廠穩定運（yùn）行。