船體除鏽機器人結構設計

遠洋船舶需常年在大海中航（háng）行，必然會受到海水腐蝕（shí），後（hòu）經空氣氧化形成鏽。無論是大型、中型（xíng）還是小型船舶，船體鏽蝕都是巨大危害，如果（guǒ）不采取防鏽措施，用（yòng）不了幾年就（jiù）會因鏽蝕而報廢。因此要想使船舶營（yíng）運的時間長久，必須（xū）要定期進（jìn）行除鏽保養。

目（mù）前人（rén）工噴砂除鏽是船廠廣泛使用的手段，過程繁（fán）瑣（suǒ）且效率較低，對周邊環境汙染嚴重，危險係數也高居不下，而且工（gōng）人容易（yì）得矽（guī）肺病和眼疾。隨著工業科技不斷更新換代，超高壓水技術得以逐步應用各大領域，我公司針對船舶外立麵除鏽難的問題開發了超高壓水除鏽爬壁機器人，船舶（bó）除鏽機器人利用磁性金屬（shǔ）與磁體之間的吸附力，使機器人吸附在金屬（shǔ）表麵。其是一種精度高、可控製運行的自動化機械裝置，可代（dài）替人類在一些環（huán）境惡劣或者對人健康有損害的環境中工作‚，如船舶除鏽（xiù）、測厚和噴漆等。它可以節約人力資源‚，提高工作效率‚，降低工人工作勞動強度‚。

一、除鏽機器人結構

船舶除鏽機器人主要由電機、減速器、鏈輪（lún）、鏈條（tiáo）和框架（jià）等組成。機器人的本體采用磁力和真空吸附相結合實現，單元吸附（fù）塊內嵌（qiàn）有稀土永磁體，本體（tǐ）在工作時‚不（bú）僅（jǐn）要求能夠前進後退‚而且（qiě）要（yào）求能進行轉向。采用兩個電機提供動力可（kě）以通過控（kòng）製各個電（diàn）機的不同運轉狀態來實（shí）現自由（yóu）轉向或原地繞圈。

二、步進電機（jī）選擇（zé）

步進（jìn）電機（jī）是一種將（jiāng）電脈衝轉化為角位移的執行機構。現在比較常用的步進電機包（bāo）括反應式
步進電（diàn）機（VR）、永磁式步進電機（jī）（PM）、混合式步（bù）進電機（HB）和單相式步進電機等。混合式步進電機是（shì）同時兼（jiān）有反（fǎn）應式和永磁式兩種步進電機優點的新型控製（zhì）電機。
 
船舶除鏽機器人係統設計（jì）中‚的驅動設計相（xiàng）當重要。作為整個係統載體動作靈活‚才能使（shǐ）執行機構能順利完成指定的工作。