大型儲罐除鏽爬（pá）壁機器人的（de）主要技術要求（qiú）及對應措施
時間：2023-05-12 14:48:00作者：LeeZhou來源：德高潔清潔設備
隨著石油化工行業的大規模（mó）發展，用於原（yuán）油、原油煉（liàn）製等石化產品存儲的儲罐在數量、體積（jī）方麵在不斷的擴增，這些儲罐在投入使（shǐ）用前、使用後的維護工作中，均需要對其外壁進（jìn）行除鏽、防腐作業。以往多普遍（biàn）采用沿儲罐外壁搭設腳手架，工人在腳手架上手持噴砂槍的除鏽方式，人工噴砂除（chú）鏽優勢在於噴砂（shā）過後的（de）壁麵粗糙（cāo）度等級較好，有（yǒu）利於後（hòu）續塗料附著在罐壁上；缺點在於不僅對自然環境與（yǔ）工人健康危害巨大，而且存在勞動強度（dù）大、施工周期長、安全性差等問題。
受我（wǒ）國科技發展、勞動成本不斷上漲、環保意識提高等多方麵影響，人工噴砂除鏽已經與環境保護、以人為本等多方麵發展要求相悖，以爬壁機器人搭載超高壓（yā）水射流機構，利用超高壓水射流的衝擊剝離作用實現（xiàn）對儲罐外壁除（chú）鏽的方式，因自動（dòng）化程度高、人工成本投（tóu）入少（shǎo）、汙染（rǎn）程度（dù）小等（děng）優勢逐（zhú）漸被廣泛關注。但（dàn）受限於（yú）儲罐結構，使除（chú）鏽爬壁機器人的作業具有一（yī）定的約束，通（tōng）過對罐體結構分析，結合超高壓水射流除（chú）鏽的特（tè）點，按照簡單實用的原則，爬（pá）壁機器人應滿足以（yǐ）下設計（jì）要（yào）求：
1、儲（chǔ）罐直徑為12~22米，高度為9~18米甚至更高，直徑和高度參數變化範圍較（jiào）大，爬壁（bì）機器人須（xū）具備良好的壁麵適（shì）應能力，以（yǐ）適（shì）應（yīng）在具有（yǒu）曲麵的罐體表麵作業（yè）。
2、爬壁機器人在進行超高壓水射流除鏽作業時，需承載100~280MPa，30L/min的超高壓水反作用力附壁爬行，所以機器人不僅需要可靠吸附能（néng）力，同時不能犧牲爬行的靈活性。
3、爬壁機器人（rén）爬至20米高空作業時（shí），所（suǒ）拖線纜、高壓軟管及回收廢水管中的水（shuǐ）介質重達30Kg，爬壁機器人須具備一定的負載作業能力。
4、爬（pá）壁機器（qì）人（rén）在爬（pá）至儲罐拚接處時，罐壁有3~5mm高的鋼板搭（dā）接焊縫，所以爬壁（bì）機器人應具（jù）備一定的越（yuè）障能力，而（ér）且越（yuè）焊縫時吸附穩定，不至於有脫落的風險，仍能進行超高壓水射流除鏽作業（yè）。
5、爬（pá）壁機器人利用高壓水射流除鏽，水環境是不可避免的，為保障爬（pá）壁機器人不會出現漏水，需具備良好的防水密（mì）封（fēng）性（xìng）能。
6、同樣由於高壓水射流清（qīng）洗，為避免儲罐表麵廢水橫流，造成返鏽及二次汙染，儲（chǔ）罐除鏽爬壁機器人需做好廢水（shuǐ）、廢渣回收問（wèn）題。
結合（hé）上述設計（jì）要（yào）求，機器人隻有在各方麵做到標準化才（cái）能呈現出良好（hǎo）的作業效果，德高潔結合儲罐實際（jì）作業場景及除鏽清洗需（xū）求，對儲罐高壓水除鏽爬壁機（jī）器人的吸（xī）附能力（lì）、負載能（néng）力、移動能力、控製功能、高壓水除鏽、廢水回（huí）收等方麵的設計、研（yán）究（jiū）、實驗，完成了對儲罐（guàn）除鏽（xiù）爬壁（bì）機器人整機的設計，為石（shí）化企業（yè）提供一套能夠代（dài）替人工高（gāo）空作業，並實現高效率、環保、智能的自動化儲罐除鏽解決方案，德高儲（chǔ）罐除（chú）鏽爬壁機器人憑借（jiè）自身（shēn）結構緊湊、功能強大、專業技能等方麵，徹底打破儲罐機構對除鏽爬（pá）壁機器人作業的限製，具體表現如下：
1、爬壁機器人采用磁力和真空吸附相結合，具有良好的附壁功能，使其能夠牢牢貼附在儲罐外壁表麵，輕鬆應對超高壓水除鏽的反作用（yòng）力；
2、四驅底盤驅動方式，負載（zǎi）和爬高能力強，可攜帶150~200KG重（chóng）量作業，移動速度（dù）快（kuài），反應（yīng）靈活，並具有一定的曲麵越長能（néng）力，可（kě）應對罐體（tǐ）、罐內、罐頂的除鏽清（qīng）洗作業；
3、機器人可通過便攜式控製器遙控操作，僅需人工手持遙控器即可控製機器人高空除鏽作業，簡（jiǎn）單（dān）方（fāng）便、靈活更加安全；
4、真空抽排固液分離係統可將剝離下的廢棄物（wù）及時回收並進行分離，不易發生（shēng）反鏽現象（xiàng）；將除鏽過程（chéng）中汙水和漆渣全部被回收到地麵處理設備中，漆渣自動裝袋，汙水經過濾、達到排放（fàng）標（biāo）準排掉，更加符（fú）合環保要求；
5、爬（pá）壁機器人作業過程中，機器人作業發生意外脫（tuō）落（luò）或結束工作離（lí）場時（shí），安全吊（diào）索（suǒ）機構自動保護機器（qì）人不會發生墜落受損。
6、可搭載超高壓水清洗機構、噴塗或噴砂工具，實現除漆和再噴塗同步作業，多功能搭載機製、有效（xiào）降低企業投入成本。
總的來（lái）說，德高潔儲罐除鏽爬壁（bì）機器人，采用（yòng）爬壁機器人搭載超高壓水除鏽設備、自動化係（xì）統的技術，將高壓（yā）水（shuǐ）射流除鏽、真空抽排固液（yè）分離係統、爬壁（bì）機（jī）器人作業於一體，通過人工（gōng）地麵手持遙控控製的形式操作（zuò）爬壁機器人靈活除鏽，利用超高壓水射流快（kuài）速高質量除鏽的同時，保（bǎo）持（chí）在除鏽的過程中不僅無粉塵、而（ér）且看不到水，實現所到之處，斑斑鏽跡一掃而光，真正做到實現“即除即幹”不返鏽的（de）除鏽目的，與傳統儲罐除鏽方式相比，德高潔儲罐除鏽爬壁機器人減少人工成本、降低勞動強度、提高儲罐除鏽效率、質量、減少噴砂除鏽中產生沙塵對環境及人體健康的影響。
受我（wǒ）國科技發展、勞動成本不斷上漲、環保意識提高等多方麵影響，人工噴砂除鏽已經與環境保護、以人為本等多方麵發展要求相悖，以爬壁機器人搭載超高壓（yā）水射流機構，利用超高壓水射流的衝擊剝離作用實現（xiàn）對儲罐外壁除（chú）鏽的方式，因自動（dòng）化程度高、人工成本投（tóu）入少（shǎo）、汙染（rǎn）程度（dù）小等（děng）優勢逐（zhú）漸被廣泛關注。但（dàn）受限於（yú）儲罐結構，使除（chú）鏽爬壁機器人的作業具有一（yī）定的約束，通（tōng）過對罐體結構分析，結合超高壓水射流除（chú）鏽的特（tè）點，按照簡單實用的原則，爬（pá）壁機器人應滿足以（yǐ）下設計（jì）要（yào）求：
1、儲（chǔ）罐直徑為12~22米，高度為9~18米甚至更高，直徑和高度參數變化範圍較（jiào）大，爬壁（bì）機器人須（xū）具備良好的壁麵適（shì）應能力，以（yǐ）適（shì）應（yīng）在具有（yǒu）曲麵的罐體表麵作業（yè）。
2、爬壁機器人在進行超高壓水射流除鏽作業時，需承載100~280MPa，30L/min的超高壓水反作用力附壁爬行，所以機器人不僅需要可靠吸附能（néng）力，同時不能犧牲爬行的靈活性。
3、爬壁機器人（rén）爬至20米高空作業時（shí），所（suǒ）拖線纜、高壓軟管及回收廢水管中的水（shuǐ）介質重達30Kg，爬壁機器人須具備一定的負載作業能力。
4、爬（pá）壁機器（qì）人（rén）在爬（pá）至儲罐拚接處時，罐壁有3~5mm高的鋼板搭（dā）接焊縫，所以爬壁（bì）機器人應具（jù）備一定的越（yuè）障能力，而（ér）且越（yuè）焊縫時吸附穩定，不至於有脫落的風險，仍能進行超高壓水射流除鏽作業（yè）。
5、爬（pá）壁機器人利用高壓水射流除鏽，水環境是不可避免的，為保障爬（pá）壁機器人不會出現漏水，需具備良好的防水密（mì）封（fēng）性（xìng）能。
6、同樣由於高壓水射流清（qīng）洗，為避免儲罐表麵廢水橫流，造成返鏽及二次汙染，儲（chǔ）罐除鏽爬壁機器人需做好廢水（shuǐ）、廢渣回收問（wèn）題。
結合（hé）上述設計（jì）要（yào）求，機器人隻有在各方麵做到標準化才（cái）能呈現出良好（hǎo）的作業效果，德高潔結合儲罐實際（jì）作業場景及除鏽清洗需（xū）求，對儲罐高壓水除鏽爬壁機（jī）器人的吸（xī）附能力（lì）、負載能（néng）力、移動能力、控製功能、高壓水除鏽、廢水回（huí）收等方麵的設計、研（yán）究（jiū）、實驗，完成了對儲罐（guàn）除鏽（xiù）爬壁（bì）機器人整機的設計，為石（shí）化企業（yè）提供一套能夠代（dài）替人工高（gāo）空作業，並實現高效率、環保、智能的自動化儲罐除鏽解決方案，德高儲（chǔ）罐除（chú）鏽爬壁機器人憑借（jiè）自身（shēn）結構緊湊、功能強大、專業技能等方麵，徹底打破儲罐機構對除鏽爬（pá）壁機器人作業的限製，具體表現如下：
1、爬壁機器人采用磁力和真空吸附相結合，具有良好的附壁功能，使其能夠牢牢貼附在儲罐外壁表麵，輕鬆應對超高壓水除鏽的反作用（yòng）力；
2、四驅底盤驅動方式，負載（zǎi）和爬高能力強，可攜帶150~200KG重（chóng）量作業，移動速度（dù）快（kuài），反應（yīng）靈活，並具有一定的曲麵越長能（néng）力，可（kě）應對罐體（tǐ）、罐內、罐頂的除鏽清（qīng）洗作業；
3、機器人可通過便攜式控製器遙控操作，僅需人工手持遙控器即可控製機器人高空除鏽作業，簡（jiǎn）單（dān）方（fāng）便、靈活更加安全；
4、真空抽排固液分離係統可將剝離下的廢棄物（wù）及時回收並進行分離，不易發生（shēng）反鏽現象（xiàng）；將除鏽過程（chéng）中汙水和漆渣全部被回收到地麵處理設備中，漆渣自動裝袋，汙水經過濾、達到排放（fàng）標（biāo）準排掉，更加符（fú）合環保要求；
5、爬（pá）壁機器人作業過程中，機器人作業發生意外脫（tuō）落（luò）或結束工作離（lí）場時（shí），安全吊（diào）索（suǒ）機構自動保護機器（qì）人不會發生墜落受損。
6、可搭載超高壓水清洗機構、噴塗或噴砂工具，實現除漆和再噴塗同步作業，多功能搭載機製、有效（xiào）降低企業投入成本。
總的來（lái）說，德高潔儲罐除鏽爬壁（bì）機器人，采用（yòng）爬壁機器人搭載超高壓水除鏽設備、自動化係（xì）統的技術，將高壓（yā）水（shuǐ）射流除鏽、真空抽排固液（yè）分離係統、爬壁（bì）機（jī）器人作業於一體，通過人工（gōng）地麵手持遙控控製的形式操作（zuò）爬壁機器人靈活除鏽，利用超高壓水射流快（kuài）速高質量除鏽的同時，保（bǎo）持（chí）在除鏽的過程中不僅無粉塵、而（ér）且看不到水，實現所到之處，斑斑鏽跡一掃而光，真正做到實現“即除即幹”不返鏽的（de）除鏽目的，與傳統儲罐除鏽方式相比，德高潔儲罐除鏽爬壁機器人減少人工成本、降低勞動強度、提高儲罐除鏽效率、質量、減少噴砂除鏽中產生沙塵對環境及人體健康的影響。
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